諧波齒輪減速器按其機(jī)械波數(shù)目的多少可分為：?jiǎn)尾?、雙波及三波，其中常用的是雙波傳達(dá)，在諧波傳動(dòng)中，剛輪與柔輪的齒數(shù)差應(yīng)等于機(jī)械波數(shù)的整數(shù)倍，通常取其等于波數(shù)。

      單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)速比范圍為70~320，在某些裝置中可達(dá)到1000，多級(jí)傳動(dòng)速比可達(dá)30000以上，它不僅可用于減速，也可用于增速的場(chǎng)合，承載能力高是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30％以上，而且柔輪采用了高強(qiáng)度材料，齒與齒之間是面接觸。

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傳統(tǒng)的帶式輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用異步電動(dòng)機(jī)經(jīng)液力偶合器，減速器將動(dòng)力傳送給滾筒帶動(dòng)皮帶運(yùn)動(dòng)，這種傳統(tǒng)的傳動(dòng)方式明顯的缺點(diǎn)是：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)高耗能，啟動(dòng)不平穩(wěn)，重載啟動(dòng)困難等缺點(diǎn)影響著驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的整體效率，礦方日常對(duì)減速器，偶合器，齒輪等部件的維護(hù)及更換頻率非常高。

經(jīng)技術(shù)改造后的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用了無(wú)齒輪永磁同步電機(jī)變頻驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，即驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由永磁同步電機(jī)與變頻器相結(jié)合實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞，因?yàn)槿サ袅藴p速器，液力偶合器，整個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有，節(jié)能；低噪音，免維護(hù)；輸出轉(zhuǎn)矩大，啟動(dòng)平穩(wěn)；結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，重量輕等優(yōu)點(diǎn)。

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精細(xì)減速器在工業(yè)機(jī)器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩，當(dāng)負(fù)載較大時(shí)，一味進(jìn)步伺服電機(jī)的功率是很不劃算的，可以在適合的速度范圍內(nèi)經(jīng)過(guò)減速器來(lái)進(jìn)步輸出扭矩，此外伺服電機(jī)在低頻工作下簡(jiǎn)單發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振蕩，對(duì)于長(zhǎng)期和周期性工作的工業(yè)機(jī)器人這都不利于保證其精準(zhǔn)、可靠地運(yùn)行。

精細(xì)減速器的存在使伺服電機(jī)在一個(gè)合適的速度下工作，并精準(zhǔn)地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機(jī)器人各部位需求的速度，進(jìn)步機(jī)械體剛性的同時(shí)輸出更大的力矩，與通用減速器比較，機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特色，很多應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類(lèi)：RV減速器和諧波減速器。

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